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概述

       隨著各類自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)器人等分布式控制系統(tǒng)的迅速發(fā)展,采用按鍵設(shè)置、數(shù)字脈沖發(fā)送位置給定的伺服驅(qū)動(dòng)器已不能滿足伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)智能化、網(wǎng)絡(luò)化的要求,具備現(xiàn)場總線功能的伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)運(yùn)而生。

       CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network, CAN)的簡稱，是由以研發(fā)和生產(chǎn)汽車電子產(chǎn)品著稱的德國BOSCH公司開發(fā)的，并成為國際標(biāo)準(zhǔn)（ISO 11898），是國際上應(yīng)用較廣泛的現(xiàn)場總線之一。 CAN 的高性能和可靠性已被認(rèn)同，并被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、船舶、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)設(shè)備等方面。CANopen是一種架構(gòu)在CAN上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設(shè)備子協(xié)定，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，是工業(yè)控制常用的一種現(xiàn)場總線。

       偉創(chuàng)CANopen總線型SD600A交流伺服系統(tǒng)就是一款基于CANopen總線技術(shù)的伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

一、工作原理

      糊箱機(jī)是紙箱生產(chǎn)中的最后一道工序設(shè)備，主要用于單片瓦楞紙板粘合，以滿足多品種，中小批量生產(chǎn)要求，適應(yīng)食品、棉紡等出口產(chǎn)品包裝需要，是目前較為理想的紙箱設(shè)備，具有易操作、性能好、運(yùn)行可靠等優(yōu)點(diǎn)，是包裝紙箱行業(yè)的必備設(shè)備。

       現(xiàn)在市場上的糊箱機(jī)有半自動(dòng)和全自動(dòng)兩種，半自動(dòng)結(jié)構(gòu)的糊箱機(jī)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，機(jī)器可進(jìn)行自動(dòng)輸紙，對半成品紙箱的搭接舌部位進(jìn)行自動(dòng)刷膠，折疊粘合成型主要靠人工操作，其生產(chǎn)速度取決于生產(chǎn)員操作的熟練程度。而全自動(dòng)的糊箱機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，紙板的折疊粘合成型也全部由機(jī)械完成，不僅生產(chǎn)速度比半自動(dòng)的機(jī)器高，而且質(zhì)量也比較穩(wěn)定，適用于大批量紙箱、紙盒的自動(dòng)粘合成型。

圖1 糊箱機(jī)

       糊箱機(jī)的調(diào)板控制，是糊箱機(jī)控制中的重點(diǎn)和難點(diǎn)，軸數(shù)多，精度要求高，調(diào)整頻繁，全靠手工調(diào)整已經(jīng)無法滿足生產(chǎn)的需要?？刂茖ο蟀ㄋ图埐糠謨奢S，校正部分三軸，預(yù)折部分三軸，勾底部分三軸，膠桶部分兩軸，本折部分三軸，壓紙部分兩軸，共18軸；每一軸都要求運(yùn)行在絕對位置，且具備掉電保持功能，在調(diào)用某一配方時(shí)要求快速響應(yīng)，并保持位置互鎖，確保機(jī)器安全。

二、 解決方案

       根據(jù)上述電氣控制要求，選用我司CANopen總線型SD600A交流伺服系統(tǒng)，并選用一款帶CANopen通訊功能的主機(jī)PLC。控制系統(tǒng)框架圖如下所示。、

圖2 控制系統(tǒng)框架圖

圖3 控制柜

       分別設(shè)置各臺(tái)伺服參數(shù)Pr8.10 （CAN 通信站號(hào)設(shè)定）、Pr8.11（CAN 通信傳輸率），然后對CANopen主站模塊進(jìn)行設(shè)置并組態(tài)，完成伺服系統(tǒng)組網(wǎng)。

圖4 CANopen通訊網(wǎng)絡(luò)圖

       編程調(diào)試完畢，機(jī)器運(yùn)行正常，性能優(yōu)良，獲得了客戶的一致好評(píng)。

三、結(jié)束語

        現(xiàn)場總線技術(shù)的發(fā)展，開辟了工業(yè)自動(dòng)化底層網(wǎng)絡(luò)的新天地，工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信作為工業(yè)4.0的基石，是未來工業(yè)發(fā)展的趨勢。偉創(chuàng)CANopen總線型SD600A交流伺服系統(tǒng)正是在這一背景下推出的，現(xiàn)場應(yīng)用效果理想，抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定，擴(kuò)展性好，值得在工業(yè)自動(dòng)化伺服控制中推廣和使用。